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一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。
NIL:类似于高级语言里的NULL,但是NULL表示值为0,NIL表示无值
BOOLEAN: 布尔类型,0和1 VOID:无类型,常用在函数的参数类型,返回值,函数中的指针类型进行声明 USIGNED INT: 无符号整型 SIGNED INT: 有符号整型 FLOAT: 浮点数ARRAY[length] : 字符串数组类型,由多个字符组成,length就是字符串的长度
VISIBLE CHAR: 多个可见字符组成的字符串 时间类型:其中ms是记录数据返回的时间差 STRUCT OF UNSIGNED28 ms VOID4 reserved UNSIGNED16 days TIME_OF_DAY(1)服务数据对象(SDO)
用户用SDO可以访问其他设备对象字典。一共有三种机制:快速传输,段传输,块传输。快速传输主要用来做一些对象字典的访问,比如读/写相关设备的对象字典。启动报文最多带4字节的数据。 (2)过程数据对象(PDO) PDO用来传输实时数据,一次是8字节的数据。 用来发送数据的叫TPDO,接收数据的叫RPDOJ1939协议一般用在以CAN为基础的交通工具的嵌入式网络中,报文格式遵循CAN2.0B规范
J1939定义了协议数据单元(PDU),一个PDU被封装在一个或多个CAN数据帧中传给其它设备
(1)参数组:在一个消息中传送参数的集合,包括命令,数据,请求,应答和否定应答
(2)报文:指一个或多个相同参数编号的CAN数据帧。转载地址:http://wbrsi.baihongyu.com/